立法自产生以来，在实践过程不断向前发展，其中也表现出了一系列具有普遍性、规律性的现象。立法的发展规律主要体现在以下几个方面：
其一，立法经历了由专制、野蛮到民主、文明的转变。在古代，即使是古希腊、古罗马的民主政体或封建制的等级君主政体，由于立法权集中于少数贵族寡头或君主一人，因此古代各国的立法从本质上说属于专制立法。而近代以来，大多数国家的立法不断走向民主，立法权开始由通过民主选举产生的立法机关掌握，并且严格按照一定的程序和多数决的则运作。在立法内容上，古代社会立法的内容大多表现了野蛮性，以维护剥削阶级的利益为主，尤其是刑事立法中所确定的刑罚极为残酷。而当代民主制国家的立法内容趋向文明，古代野蛮、残酷的立法内容，如肉刑等一般都不复存在，大多数国家亦开始废除死刑。现代国家立法更加强调尊重和保障人权，人道主义在立法中日渐得到体现。尤为重要的是，在立法实践中，近现代各国相继制定了宪法这一根本大法，以约束国家权力，保障公民权利。
其二，立法目的和作用经历了由治民、治国到为民、为国的转变。古代立法从本质上来讲是为了维护统治阶级的利益，这一点尤其是在刑事立法领域中表现得最为明显，所以古代立法的目的和作用主要在于治民、治国。无论是中国先秦法家提出的以法治代替礼治的主张，还是以维护家天下为目的的封建立法，都体现了这一点。近代以来的立法在注重“治”的同时，向“治”和“保”并重且逐渐以“保”为重点转变，这个“保”就是维护范围愈益广泛的公民权利。与古代立法维护少数特权阶层的利益相比，近代以来的立法更加追求全体人民权利的平等性，法的价值取向更加趋向于自由、公平、正义。
其三，立法制度经历了不断规范化、制度化、法定化的发展历程。奴隶制社会和封建社会的立法制度大多专制色彩较浓，基本上实行君主专制立法，因此鲜有正式、完备和规范化的立法制度。然而，自近代以来，随着立法活动的大规模开展，立法制度不断健全和完善，包括立法主体的设置，立法权限的划分，立法的程序化，立法监督以及法的解释等制度，逐渐规范化、制度化，这不但保障了立法的科学化和民主化，而且大大提高了立法的质量。当今世界，大多数国家都在宪法、宪法性法律以及立法相关法律中，对立法主体、立法体制、立法程序等作出规定，有的国家还通过制定专门的立法法来规范立法活动。
其四，立法技术水平由低到高。立法技术的高低与一定时代的经济、政治、文化的发展密切相关。古代社会最初的立法主要是对习惯的认可，谈不上立法技术。只是社会发展到一定阶段出现了成文法，立法技术才开始得到重视，但即使古代立法也产生了一些像罗马法和中国唐律这种立法技术较高、后世影响较大的法律。但从整体来看，近代以来的立法技术，包括法律的形式结构和实质内容等的设计都远比古代先进得多。如今的法律已不存在像古代立法中诸法合体、刑民不分的情形，法律体系中的部门法已趋向健全，整个立法体系已经较为完善。此外，比之古代立法，现代立法更加讲求法的结构合理性和科学性，语言文字更明确、准确、规范、通俗易懂，一部法律法规无论从形式上还是内容上都更加追求规范化、系统化、协调化。